特斯拉人形机器人大事件一览表:

1. 2021.09：提出人形机器人概念机Tesla Bot。
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2. 2022.04-2022.10：
①公布了初步方案，首次在人形机器人中采用线性执行器；
②马斯克量产预期：最早在2023年开始生产。
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3. 2023.03：
①全身力控初具模型；
②执行器再次迭代。
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4. 2023.05：
①首次提出力控，电流环传感器转变为力/力矩传感器；
②手指执行器迭代；
③马斯克给出人形机器人远期100亿-200亿台的存量需求。
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5. 2023.09：
①首次展示拉伸动作，力控和平衡能力再提升；
②2025年预期出货数千台的预期；
③颈部新增2自由度。
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6. 2023.12：
①灵巧手新增触觉传感器，行走速度提高30%；
②减重10KG，首次涉及轻量化；
③颈部新增2自由度。
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7. 2024.01：
①折叠衣物动作丝滑；
②“硬件”执行器趋于迭代成熟。
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8. 2024.05：
①实现了更流畅的动作和更长的步行距离；②从遥感控制进化到自主控制。
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9. 2024.10：灵巧手迭代，更加灵活。
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10. 2024.11：灵巧手迭代，自由度提升至22个，手腕/前臂上有3个自由度。
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11. 2024.12：
①展示复杂地形行走能力；
②具备自学习能力，神经网络模型可从一次行走中学习并改进后续表现。
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12. 2025.05：
①动作通过仿真训练生成，无需真实数据微调，推理计算由机器人单机完成；
②体现从仿真到现实的强化学习能力。
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13. 2025.09：金色涂装、隐藏式关节；改进外壳设计、关节覆盖与机动性，接近量产形态。
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14. 2025.10：Optimus第一代生产线目前正在安装，准备进行批量生产（Gen3预计于2026Q1发布）。