2025智驾天梯榜年度盛典中国智驾战力天梯榜 地平线智能驾驶资深产品总监刘文尧清晰划分了智驾技术发展的三个阶段：规则系统 → 混合系统 → 数据驱动系统（端到端），特别强调了从“混合系统”向“数据驱动系统”转型过程中，行业鲜少提及的艰巨性

“我们是怎么一步步走到现在这个阶段的……整个技术的演进是有三个时代对应的。第一个时代就是规则系统阶段……第二个混合系统的时代……我们真正看到的行业的曙光其实确实是FSDV12的落地……我们其实也是在V12、V13中间这个时间点做出了决心，全面地用第三个全链路的数据系统……来做产品研发。这中间有一个非常痛苦的过程……在第二阶段当中取得的很多的技术成果、经验的收益，其实你想要再重构到第三个阶段的时候都需要把它完全抛弃掉，你曾经可能已经用第二个系统架构解决的问题，你需要用第三个系统重新再解一遍，重新跳到研发的坑和过程里面。” 地平线HSD