就在刚刚，小鹏汽车发布了全新VLA2.0架构的物理世界大模型，将帮助小鹏实现从L2到L4智能驾驶时代的跨越式升级。我在这里整理了各位可能比较关心若干问题，帮助大家理解这次小鹏VLA2.0的原理、特性、功能以及后续的迭代和推送时间。

一、 小鹏VLA2.0到底是VLA（Vision-Language-Action）大模型还是世界模型？很多人受到网络上某些言论的影响，误认为VLA大模型和世界模型是冲突的。打个粗浅的比喻，VLA是一个熟记交规的学霸，而纯世界模型则是没有上过驾校全凭本能开车的藤原拓海，两者其实并不冲突，因为藤原拓海经过学习也能熟记交规。而这次小鹏的VLA2.0就是熟记交规的藤原拓海，通过去掉冗余的语言推理层，保留了视觉到动作的端到端能力，并引入了世界模型的预测机制，本质上变成了VA(Vision-Action) + World Model，兼具有VLA和世界模型的优势。小鹏VLA2.0的完全体实际分为两层，底层本能是VA + WM：开车时，他根本不需要在心里默念交规。看到前车刹车灯亮，他的手脚自动配合减速（端到端）；同时他潜意识里已经推演了旁边车道能不能变（世界模型预演）。这部分没有语言参与，纯粹是经验和直觉。上层交互是VLM：当你跟他说“不要管标牌，这条公交道刚刚规定周末不限行”，他VLM大脑会负责把这句话拆解和翻译成“在以后只要是周末，都可以进入这条公交道”的导航路径，然后交给底层的“老司机本能”去执行。目前全量的第一个版本只是推送底层本能部分，上层交互的VLM会在后续版本中释放。

二、小鹏VLA2.0架构有哪些新特性？这样的全新架构，显著减少了信息在“视频→语言→动作”转换过程中的损耗，大幅提升系统响应速度和决策流畅性，极大地降低了系统延迟，提升了反应速度与决策自然性，实现了接近人类本能的低延时反应和驾驶本能。具体可以总结为三大突破：在低延时响应、视觉推理预判和复杂场景理解三大认知能力上均实现突破。在低延时响应方面，模型反应速度极快，面对前车突然变道或横穿车辆时能迅速减速，避免突兀刹车，提供更自然的驾驶体验。在视觉推理预判方面，VLA2.0具备类似“老司机”的预判能力，能在丁字路口、盲区小路等潜在危险区域提前减速，实现主动防御而非被动响应。复杂场景理解方面，vla2.0能综合理解行人、非机动车、施工路段、天气及路权等多重信息，进行全局最优决策，并具备良好的泛化能力，适应陌生城市与道路环境。

三、小鹏VLA2.0与1.0相比有哪些升级？并且基于基础能力的提升，本次小鹏vla2.0的具体功能上带来了四大升级，即：安心感、舒适性、效率和功能四大维度的体验升级。安心感的体验升级，主要体现在两个方面，一是聪明礼让行人，能准确预测行人轨迹，判断其是否真正要过马路，实现恰当时机的启停，避免“人未动车先刹”的突兀感；二是防御性减速，在丁字路口、涵洞盲区等场景能主动降速，面对行人非机动车的cut in鬼探头或者其他车辆开门杀等安全行为推断潜在风险并提前规避、及时避障。舒适性的升级，体现在基于基础能力提升使得车辆横纵向控制高度一体化，纵向加减速曲线平滑，大幅减少急刹和顿挫感，提升乘坐舒适度，同时横向变道过程平稳顺畅，转向柔和不甩车，有能力营造出“全家都爱用”的平稳体验，进一步大幅度缓解乘客晕车问题。通行效率优化的升级，大路聪明、小路果决，在大路上能主动选择更高效的车道，遇到慢车时果断超车，提升高架等主干道通行效率，在无超车道、人车混行、城中村、山路发卡弯等复杂小路场景下表现出色，处理丝滑自然，尤其擅长无标线道路的行驶。具体功能上也有巨大升级，比如新增漫游功能可在无导航、无网络环境下，根据路面标线和交通标识自主行驶，适用于新疆西藏等无信号的偏远地区及海外场景；比如又支持从P档直接激活NGP功能，这是未来实现全场景L4级自动驾驶体验的基础，还比如新增效率泊车，提升自动泊车过程中的最高车速和整体效率缩短泊车时间。

四、小鹏VLA2.0第一个全量版本会推送哪些炫酷功能？第一个全量版本会推送什么炫酷的功能我不太清楚，但是不推送什么炫酷功能我大概知道一些，刚刚问过小鹏相关工作人员，可以明确的是部分炫酷的功能目前由于时间进度的原因比如那个提前避让救护车的能力、倒车避让、园区地库漫游等等由于还不够稳定，以及暂时VLM还没有上线使得可变车道、地面文字标识、公交道的识别和行驶仍然体验上有瑕疵，为了保证用户安全和使用体验的一致性，这些功能将会持续优化，会在后续的版本中陆续上线。

五、小鹏VLA2.0在ultra和Max车型上表现有没有差异？之前小鹏承诺过，Max车型也将通过模型蒸馏获得相应能力，但受算力限制可能存在体验差异。在Ultra版车型上，车端模型参数达到数十亿级（行业普遍仅为千万级），而Max车型上的支持的参数要小很多，所以整体表现肯定会不如ultra版本，但是会继承vla2.0大模型的大多数特性，实际表现有望比目前vla1.0架构的Max会有明显提升。

六、小鹏VLA2.0会什么时候全量推送？以我个人这几年使用小鹏汽车的经验，当他们说是1季度推送时，建议默认是3月31日晚上11:59开始推送（没毛病，确实是在1季度开始全量推了），只是由于车辆众多可能需要花点时间陆续推送，绝大部分会在开始推送后的24小时收到推送并更新。小鹏智驾负责人称拉开差距的时刻到了小鹏第二代VLA发布新款小鹏X9纯电版今日上市小鹏汽车