读者：看了眼理想linkvla这架构挺棒的，和常规的va不一样。原生的vla，之前类似于魔改，强行把vlm改成vla，现在就是v到token。

这样解决的vlm主模态输出时语言翻译到vla不精准且不好训的问题，可以更端到端的训，而且不再强依赖vlm本身的能力了。

之前用的vlm不成的话，输出的语言翻译成轨迹之前咋都不对。这会不强依赖基座vlm的l的输出质量了。

挺棒的这次，这次架构又能吃上llm红利又能解决vlm傻逼的问题。

虽然都是猜测，但fsd基本不可能是llm的架构，类似于系统一。

理想这次的有点真正的基于llm的系统2的感觉了，纯说感觉哈，就是像我之前感觉一代vla不成，这个我感觉能成，不是纯工程化，有一定程度的架构创新，又能端到端可验证的训练，应该上限很高。

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