美国国务卿鲁比奥不是欧洲后裔，其父母是古巴移民‌。

他的父母于1956年从古巴移居美国。他的父亲名叫马里奥·鲁比奥（Mario Rubio），曾是一名酒店调酒师（酒保），母亲名为奥里亚莱斯·鲁比奥（Oriales Rubio），曾从事酒店清洁员、管家等工作。

两人在美国初期生活较为艰难，属于劳动人民家庭，但始终鼓励子女追求梦想。鲁比奥多次在公开场合提到，父母从未阻止他追求远大目标，这是他人生中最重要的精神支持。

鲁比奥出生于美国佛罗里达州迈阿密，是家中第三个孩子，父母于1975年正式成为美国公民。