有人质疑小米自动驾驶跑纽北没含金量，理由是小米本来就能跑，跑完全程跟控制算法没关系。

但小米汽车其实有写文章解答这个问题，纯粹的轨迹回放是跑不下来的，算法“首先在后台精准辨识出车辆和轮胎在当前温度、路面状态下的「非线性动力学数学模型」，再基于这个随时跳动的模型，进行毫秒级的在线求解与动作分配。”

所以自动驾驶跑纽北对控制算法的要求真的极高，物理世界是不支持你直接设定好全程轨迹然后就跑下来的。