机器人动作生成难吗？
或许，我们不要总盯着physical AGI，能够让机器人达到可用的程度就已经非常exciting了

关于BC policies一直有一个问题：做single-task的imitation learning policies的意义大吗？DP可以作为action head接入robotic foundation models，但其它不太能被robotic foundation models参考的BC policies只做做single-task还有很大的意义吗？

大家觉得transformer会是physical AGI的最终范式吗？

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机器人学习 behavior_cloning 思考