刘邦称帝之后，为了不让父亲给自己下跪，想出一个办法，这一创造被后世历代王朝沿用。

楚汉战事落幕，刘邦平定各方势力，正式登基，建立大汉。地位骤升，一道礼法难题摆在他面前。

依照朝廷规制，天下所有人都是臣子，就算是皇帝的生父，见到天子也该跪拜。但从人伦孝道来说，本该是儿子向父亲行礼，让亲生父亲对自己叩首，刘邦于心不安。

刘太公本是乡间务农的普通老人，并不熟悉朝堂那一套尊卑规矩。刘邦刚做皇帝，还保留旧时习惯，常常去看望父亲，以晚辈的身份拜见行礼。

太公身边的家仆看出其中的矛盾，私下劝解太公。如今刘邦已是天下之主，皇权至高无上，太公虽是生父，名分上依旧属于臣子，如果总让皇帝对自己行晚辈礼，有损帝王威严。

刘太公听完恍然大悟。等到刘邦再来探望，他手持扫帚，在门口躬身退避，摆出臣子迎接君主的姿态。

刘邦看见父亲这般模样十分诧异，急忙上前搀扶，追问缘由。刘太公便把君臣大义讲给他，天下法度不能因父子私情被打乱。

一边是皇权礼制，一边是父子孝道，两相冲突，刘邦左右为难。

几番权衡，刘邦找到了两全之策，下诏尊刘太公为太上皇。太上皇地位尊贵，不用向皇帝行臣子跪拜之礼，而刘邦作为儿子，依旧可以照常请安尽孝，君臣秩序与父子亲情就此兼顾。

在刘邦之前，并没有太上皇这个正式尊号，相当于他首创了这套制度。太上皇不执掌实权，只享有崇高名分，专门安置在世的皇帝生父。这套制度巧妙化解伦理和皇权的冲突，被之后的朝代纷纷承袭。

往后千百年，历史上出现过很多太上皇。有的是皇帝主动禅位，退居后宫安度余生；也有的是时局动荡，被迫交出权力，借这个名号保全体面。但这个尊号最初诞生的本意，只是解决父亲要不要给儿子下跪的家庭难题。

一件帝王家里的私事，经过制度化改造，变成贯穿古代的重要礼制。也能看得出来，古代不少制度，不全是朝堂斗争的产物，也来自帝王现实生活遇到的困境，在皇权与人伦的拉扯之下逐步成型。