【机器人运动会散场后，自变量给机器人建了一座「虚拟训练场」】

我已经被机器人刷屏一周了。

机器人刷新了人类百米纪录、「原地起飞」近三米、「害羞跑」的姿势火到海外、赛博张三丰腾空外摆 540°…….

今年的世界人形机器人运动会更热闹了，来自六大洲 16 个国家的 666 支队伍，带着 2056 台机器人来到北京，比赛也从田径、武术等项目，一路延伸到家庭、酒店、工业和应急救援等真实场景。

不过机器人在赛场上的翻车，大家笑笑就过去了。而机器人真正进入家庭后，可能就是打翻水杯、撞倒家具，或者把刚收好的衣服重新扯到地上，那就笑不出来了。

真实的世界里没有固定的跑道和统一摆放的道具，杯子被人挪了一点，桌面多出一块抹布，原本训练好的动作就可能失效。

把机器人这些试错搬进虚拟世界，正是当下世界模型想做的事。它试图还原一个符合物理规律的环境，让机器人真正在动手前先预演：手往左偏一点会不会抓空，夹爪提前闭合会不会碰倒杯子。

但实际上不少世界模型无法实现可靠的「虚拟测试」。它们可能看懂了画面，却没有真正听从动作。推演时间一长，物体和位置开始漂移。虚拟世界里表现更好的策略，到了真机上也未必奏效。

就在机器人开始从竞技场走向真实场景时，自变量机器人发布了自回归世界模型 WALL-SS。

WALL-SS 构建的这座「虚拟训练场」终于突破了世界模型的瓶颈，动作能否真正改变结果，长任务中能否保持连贯，虚拟成绩能否经得起真机检验，都有了新的解法和答案。

它可以推演持续60秒的倒水和物品整理任务，来测试不同动作的结果：按照不同的方式抓水杯，是抓空、碰倒水杯，还是成功抓起？

研究团队还把多套机器人策略分别放进 WALL-SS 和真实世界测试，在虚拟世界里执行效果很好的动作策略，搬到物理世界往往也有好的结果。

这就有意思了，机器人做的「梦」，开始能够用来练习和筛选真实动作。 机器人运动会散场后，自变量给机器人建了一座「虚拟训练场」