人形机器人｜全产业链分支龙头最全汇总（干货收藏）

纯科普梳理，仅作行业学习参考，不构成任何投资建议！

一、机器人整机（核心主线）

1、工业机器人本体龙头

埃斯顿国内工业机器人本体出货量龙头，实现控制器、伺服电机、机器人本体全链条自研。产品覆盖六轴、SCARA、协作机器人，通过收购补齐焊接机器人技术，深度配套锂电、光伏、3C自动化产线。

机器人中科院背景，国产产品线最完善的机器人企业，涵盖工业机器人、移动机器人、洁净机器人、特种机器人，在汽车制造、半导体、军工大型项目具备极强优势。

2、人形机器人整机龙头

宇树科技国内四足+人形机器人核心龙头，核心零部件自研率高，B1人形机器人已实现批量交付，是目前商业化落地进度最快的国产人形整机企业之一。

优必选（港股）港股人形机器人标杆企业，主打商用级人形机型，提前布局教育、商用巡检场景，落地场景成熟。

二、核心零部件细分龙头（人形核心壁垒）

1、谐波减速器（轻量化旋转关节）

绿的谐波国产谐波减速器绝对龙头，适配人形机器人轻量化关节、灵巧手微型传动，深度供货多家头部人形整机厂商，国内市占率领先。

2、RV减速器（重载关节）

双环传动国产RV减速器主力厂商，主打中大负载精密传动，适配人形机器人肩、髋等重载核心关节。

3、伺服电机+控制器（动力控制中枢）

汇川技术国内伺服系统、机器人控制器龙头，伺服市占率国产第一，驱动+控制一体化方案成熟，持续为人形整机厂提供核心动力解决方案。

鸣志电器空心杯电机、无框力矩电机优质标的，布局编码器、微型减速器、一体化关节模组，是人形灵巧手微型电机核心供应商。

卧龙电驱无框力矩电机核心厂商，批量供货头部人形机器人企业，适配高端关节动力部件。

4、行星滚柱丝杠（线性关节核心）

双林股份人形机器人线性关节龙头，主打行星滚柱丝杠、精密推杆模组，适配人形肢体伸缩、行走线性运动结构。

5、一体化机电执行器

三花智控人形机器人执行器总成龙头，布局旋转+线性一体化执行器，深度参与海外头部人形项目研发送样，是人形机器人最核心部件之一。

6、微型传动、灵巧手组件

兆威机电微型精密齿轮传动龙头，主打灵巧手手指微型减速模组，适配人形机器人精细抓取、细微动作场景。

7、3D视觉感知

奥比中光国内3D视觉感知龙头，覆盖结构光、iToF、双目、激光雷达多技术路线，为机器人提供环境识别、避障、空间定位全套感知方案。

8、柔性触觉传感

长盈精密布局柔性触觉传感器+灵巧手结构件，指尖MEMS触觉传感器，让机器人实现柔性感知、精准抓取。

产业链极简总结（一眼看懂主线）

✅ 整机端：工业机器人看埃斯顿、机器人；人形机器人看宇树科技、优必选✅ 减速器：绿的谐波（谐波）、双环传动（RV）✅ 伺服控制：汇川技术、鸣志电器、卧龙电驱✅ 线性关节：双林股份✅ 执行器总成：三花智控✅ 灵巧手传动：兆威机电✅ 感知系统：奥比中光（视觉）、长盈精密（触觉）

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