既然大家喜欢吃瓜，就让大家吃个明白。
纯视觉只依赖于摄像头，但摄像头拍摄到画面是2D的，没有深度信息。所以，无论单目还是双目，距离都是靠算法估算出来的。近距离还好，远距离的精度不够。
激光雷达直接给的是3D点云图，包含深度信息，在远距离感知上，是所有传感器里误差最小的。而且激光雷达是自发光的，不受光线影响，分辨率又高，正好弥补了摄像头受光线影响和远距离不足的缺点。所以大部分厂家会用激光雷达+摄像头的融合。
激光雷达也有很多缺点，准确率会受物体的反射率影响，对深色的车或者行人等低反射率的物体检测不好。当年uber的撞死行人事故，就是激光雷达没准确检测准推着自行车的行人。
激光还有一个缺点是，分辨率虽高，会被大的颗粒影响到，所以雪雾等恶劣天气，也会不准。这个时候，最准的是毫米波雷达，它检测不到这种颗粒，所以不受影响。但毫米波雷达的分辨率不行，远距离的准确率不够。
去年开始，逐渐有使用4D毫米波雷达的。4D的优势是有纵向信息，会给点云图，像一个小激光雷达，但是分辨率相较激光雷达有差距。
目前真正纯视觉应该只有特斯拉，像xp最新的方案还是有毫米波雷达的，而乐道是用了4d毫米波雷达，都属于轻雷达方案。而蔚来是3激光雷达+毫米波雷达+摄像头；华为更激进，用的是4激光雷达。
多传感器可以互相弥补不足，但问题是多传感器融合，让整个系统的复杂度更高；复杂度高意味着研发成本高，对应到车上，每多一个传感器，整车成本更高。
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