地球曾被视为一个内部还有另一个世界的星球。十七世纪，天文学家埃德蒙·哈雷提出，地球可能由数个同心球壳组成，内部有一个巨大的空腔。哈雷提出这一观点是为了解释当时人们仍未完全理解的地球磁场。在此之前一代，耶稣会学者阿塔纳修斯·基歇尔曾描绘过地表之下巨大的洞穴，这些洞穴充满了水，并由地下火道相连。他利用这个隐藏的网络来解释火山、泉水和地震——当时还没有人能够真正看到地球深处究竟在发生什么。后来，这一构想变得更加细致入微。作家们想象出内部海洋、地貌景观、居住者，甚至还有位于两极的入口。现代地震学后来开辟了研究地球内部的新途径。地震波揭示了地表以下的分层结构：岩石地幔、液态外核和固态内核。与此同时，地壳中含有无数天然洞穴和地下空间，其中许多仍难以直接勘探。